现有的假肢手普遍不够轻便，成本高昂，且缺乏顺应性和触觉反馈。针对上述问题，发明了一款高柔顺性、低成本和轻量化的神经控制软体假肢手，实现了软体假肢操作感知一体化神经控制。软体假肢手具备六个驱动自由度，其软体手指以纤维增强-分布式硬质层为结构，在气压驱动下产生类人手指多关节协同运动。假肢驱动控制硬件配置采用分布式、模块化设计，极大减轻了自重（仅292 g）。假肢接受腔中内嵌多通道肌电传感器以监测截肢患者残臂肌电信号，用于假肢手势控制。为了感知触觉压力，开发了水凝胶-弹性体混合结构的柔性压力传感器，内置于各软体手指的指尖。通过集成肌电传感器、柔性压力传感器和电刺激器，实现软体假肢手的双向闭环神经控制。通过截肢患者日常生活实验，验证其可直观地使用软体假肢手完成物品抓取、精细操作和安全交互。标准量化测试评估（BBT、JTHFT和SHAP）指出，软体假肢手在速度和灵巧性方面优于传统刚性假肢手还具备多指、分级触觉感知功能和实时闭环控制功能，为下一代柔顺、轻便、低成本的类生物体假肢技术的发展提供新的思路和方法。