近年来，无人机技术大量使用在对基础设施的自动化巡检中。然而由于受限的外部环境（无GPS，环境光线条件差），无人机的鲁棒定位问题始终没有得到很好地解决。结合地面协作车辆配合无人机实现协作定位有望解决无人机鲁棒定位问题，并拓展无人机自动化巡检的应用边界。研究基于地空协作观测的无人机桥梁巡检，可解决环境光线较差的情况下基于视觉的无人机鲁棒定位问题。在真实的巡检场景中，一方面需要无人机鲁棒准确地获取地面车辆上视觉标记的信息，通过车载视觉标记解算自身位置；另一方面需要地面车辆和无人机协作规划运动路径，完成整段桥梁的巡检任务。探索地面与空中异构机器人之间的协作定位与规划问题，研制在定位性能方面具有高鲁棒性和准确性协作无人系统，为多智能体协作研究提供定位基础，并在未来应用到更广泛的基础设施巡检、工厂物流机器人等领域。